[发明专利]基于听声辨位的飞行设备防撞方法及设备、安全系统

摘要

本发明属于飞行安全技术领域，具体涉及一种基于听声辨位的飞行设备防撞方法及装置、安全系统，旨在为了解决飞行设备在空中飞行遇到非合作型动态障碍时的有效避障问题。本发明系统包括处理器、听觉模块、飞行动力模块、视觉模块、导航模块；听觉模块包括声音收集模块、噪音处理模块、声源定位模块和速度矢量模块；视觉模块包括图像采集模块和图像识别模块；本发明通过听觉模块探测动态障碍的声音信息，处理确定动态障碍的飞行状态，再加以视觉模块、导航模块等的信息辅助，处理器根据防撞算法确定是否会发生撞击，以规避动态障碍撞击为目的，以此调整本机的飞行方案。本发明可以使无人驾驶飞行设备有效的实现非合作型动态障碍的避障。

主权项

1.一种基于听声辨位的飞行设备防撞方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：通过设置于飞行设备的声音采集设备，在所述飞行设备的飞行过程中进行声音信号的采集；基于所采集的声音信号，计算入侵目标在当前时刻的三维坐标、速度矢量，并进行入侵目标飞行轨迹预测，得到第一预测轨迹；基于当前时刻所述飞行设备的飞行状态进行所述飞行设备的飞行轨迹预测，得到第二预测轨迹；基于所述入侵目标在当前时刻的三维坐标，通过飞行设备上设置的图像采集装置获取包含所述入侵目标的图像，并对所述入侵目标进行识别；基于所述入侵目标的识别结果，构建碰撞区域；对各预测时刻，顺次判断所述第一预测轨迹上所述飞行设备是否落入所述第二预测轨迹上对应的所述入侵目标的碰撞区域中，若落入则判定为碰撞，调整所述飞行设备飞行方案以避免碰撞。