[发明专利]一种基于多级触须的路径规划方法及装置有效
| 申请号： | 201910522933.X | 申请日： | 2019-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN112097781B | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 王刃;彭能岭;朱敏;陈鑫;刘炳寅 | 申请（专利权）人： | 宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 崔旭东 |
| 地址： | 450061 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于多级触须的路径规划方法及装置，该方法以车辆当前位置为起点，生成若干条在车道内的一级触须路径；采集车辆前方障碍物的位置，判断障碍物是否与所有一级触须路径均存在交点：若障碍物与所有一级触须路径均存在交点，则在一级触须路径上确定一级触须路径的终点，所述终点为障碍物与一级触须路径最上游的交点；在至少一条一级触须路径的终点的上游生成若干条在车道内的二级触须路径；一级触须路径和对应连接的一条二级触须路径构成一条多级触须路径；将与障碍物不存在交点的多级触须路径作为候选径路，用于路径规划。本发明使车辆在复杂路况下也不会陷入局部困境，提高了驾驶的平顺性和安全性，有效降低了人工介入次数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 多级 触须 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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