[发明专利]多层包围盒确定方法、碰撞检测及运动控制方法与设备有效
| 申请号： | 201910523727.0 | 申请日： | 2019-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN110232741B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 郑宇;张正友 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/10 | 分类号： | G06T17/10;G06F30/20 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 王娟;黄玫 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 公开了多层包围盒确定方法、碰撞检测及运动控制方法与设备。所述确定物体的多层包围盒的方法包括：确定能够将所述物体容纳在其中的多面体作为第一层包围盒；在所述第一层包围盒的多个顶点之中，选择一个顶点作为目标顶点；确定以该目标顶点所对应的特定方向为法向量、且与该目标顶点距离最近的所述物体的支撑平面，其中，所述支撑平面为经过所述物体表面上的一点且使得所述物体完全位于其一侧的平面；以及通过至少以该支撑平面切割所述第一层包围盒而形成更小的包围盒，作为第二层包围盒。 | ||
| 搜索关键词： | 多层 包围 确定 方法 碰撞 检测 运动 控制 设备 | ||
【主权项】：
1.一种用于确定物体的多层包围盒的方法，包括：确定能够将所述物体容纳在其中的多面体作为第一层包围盒；在所述第一层包围盒的多个顶点之中，选择一个顶点作为目标顶点；确定以该目标顶点所对应的特定方向为法向量、且与该目标顶点距离最近的所述物体的支撑平面，其中，所述支撑平面为经过所述物体表面上的一点且使得所述物体完全位于其一侧的平面；以及通过至少以该支撑平面切割所述第一层包围盒而形成更小的包围盒，作为第二层包围盒。
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