[发明专利]用于更新用于机器人控制的相机校准的方法和控制系统

摘要

公开了用于更新用于机器人控制的相机校准的方法和控制系统。具体而言，提出了一种用于更新相机校准的机器人控制系统和方法。该方法包括机器人控制系统执行第一相机校准以确定相机校准信息并且输出基于相机校准信息的第一移动命令以用于机器人操作。该方法进一步包括：在第一相机校准之后输出第二移动命令以在相机视场内移动校准图案；接收一个或多个校准图像；并且将该一个或多个校准图像添加到捕获图像集合。该方法进一步包括：基于捕获图像集合中的校准图像来执行第二相机校准以确定更新后的相机校准信息；确定相机校准信息和更新后的相机校准信息之间的偏差是否超过定义的阈值；如果偏差超过定义的阈值，则输出通知信号。

主权项

1.一种机器人控制系统，包括：通信接口，所述通信接口被配置为与机器人进行通信并且与具有相机视场的相机进行通信，所述机器人具有基座和其上设置有校准图案的机器人臂；以及控制电路，所述控制电路被配置为：执行第一相机校准以确定与相机相关联的相机校准信息，通过经由所述通信接口将基于所述相机校准信息的第一移动命令输出到所述机器人，基于所述相机校准信息控制所述机器人臂的移动以执行机器人操作，在所述第一相机校准之后，通过经由所述通信接口将第二移动命令输出到所述机器人，控制所述机器人臂将所述校准图案移动到所述相机视场内的一个或多个位置，经由所述通信接口从所述相机接收一个或多个校准图像，其中，所述一个或多个校准图像是分别在所述相机视场内的所述一个或多个位置处被捕获的，将所述一个或多个校准图像添加到包括校准图像的捕获图像集合，基于所述捕获图像集合中的校准图像来执行第二相机校准，其中所述第二相机校准输出更新后的相机校准信息，确定所述相机校准信息和所述更新后的相机校准信息之间的偏差，确定所述偏差是否超过定义的阈值，以及响应于确定所述偏差超过所述定义的阈值，输出指示所述偏差超过所述定义的阈值的通知信号。