[发明专利]用于远程操作医疗系统的结构调整系统和方法

摘要

本申请涉及用于远程操作医疗系统的结构调整系统和方法。一种用于在外科手术领域中执行医疗程序的远程操作医疗系统包括远程操作组件，该远程操作组件具有多个被配置成辅助外科手术程序的机动化外科手术臂。这些机动化外科手术臂具有限定了边界的运动极限，当该外科手术臂附连至患者时，该外科手术臂不能超过该边界。该远程操作医疗系统还包括控制系统，该控制系统具有存储在其中的外科手术阈值极限。该外科手术阈值极限是该外科手术臂潜在地行进以适当地执行外科手术程序的边界的边缘。该控制系统被配置成将该运动极限与该外科手术阈值极限进行比较，并且当该阈值极限在由该运动极限所界定的运动范围之外时，经由输出装置通知操作者。

主权项

1.一种医疗系统，其包括：操纵器组件，其被配置成辅助医疗程序，所述操纵器组件包括具有通过多个接头耦连的多个连杆的臂；一个或多个感测元件，其被配置为感测所述操纵器组件的布置；以及控制系统，其被配置为：基于感测的所述操纵器组件的布置确定所述操纵器组件的运动极限，预先存储多个阈值极限，所述多个阈值极限中的每个与医疗程序类型相关联并且限定所述操纵器组件潜在地行进以适当地执行相关联的医疗程序类型的程序的范围的极限，根据要执行的医疗程序类型，选择所述多个阈值极限中的阈值极限，将所述运动极限与选择的阈值极限进行比较，以及提供指示所述选择的阈值极限是否在由所述运动极限所界定的运动的范围之外的通知。