[发明专利]一种基于四元数的航天器姿态滤波方法有效
| 申请号： | 201910524963.4 | 申请日： | 2019-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN110160530B | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 张鹏飞;郝俊红;孙进;陈勤;王洪涛;黄兴宏;姚雨晗;闫捷 | 申请（专利权）人： | 北京电子工程总体研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/24 |
| 代理公司： | 北京正理专利代理有限公司 11257 | 代理人： | 付生辉 |
| 地址： | 100854*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明公开一种基于四元数的航天器姿态滤波方法，所述方法包括：S1、获取航天器在初始时刻T |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 四元数 航天器 姿态 滤波 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于四元数的航天器姿态滤波方法，其特征在于，所述方法包括：S1、获取航天器在初始时刻T0的四元数姿态；S2、基于航天器在Tn‑1时刻的四元数姿态和Tn时刻的运动角速度获取其在Tn时刻的预估姿态，n为正整数；S3、利用姿态确定设备测量航天器在Tn时刻的姿态信息，获取航天器在Tn时刻的测量姿态；S4、计算在Tn时刻时所述测量姿态与所述预估姿态的姿态转移四元数；S5、基于所述姿态转移四元数进行姿态滤波，得到Tn时刻四元数姿态。
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