[发明专利]一种脑机交互的线控智能转向系统及其紧急避障方法

摘要

本发明公开了一种脑机交互的线控智能转向系统及其紧急避障方法，包括：脑电波采集模块、脑电波处理模块、驾驶员意图识别模块、转向路径规划模块、预瞄模块、车辆传感器模块、线控转向模块、通知模块；系统根据驾驶员大脑转向意图及实际道路情况，判断工作模式，综合规划转向路径，控制线控转向模块完成紧急避障，在保证转向稳定和安全的情况下，能最大程度遵循驾驶员操作需求，获得良好的人机交互体验。

主权项

1.一种脑机交互的线控智能转向系统，其特征在于，包括：脑电波采集模块、脑电波处理模块、驾驶员意图识别模块、转向路径规划模块、预瞄模块、车辆传感器模块及线控转向模块；其中，所述脑电波采集模块包括第一脑电信号传感器、第二脑电信号传感器及脑电信号采集卡，第一脑电传感器和第二脑电传感器通过头带与驾驶员脑部接触，将实时采集到的脑电信号传递给脑电信号采集卡，脑电信号采集卡将信号进行滤波和放大后，传递给脑电波处理模块；所述脑电波处理模块包括脑电信号处理卡和车载DSP单元；脑电信号处理卡接收到的脑电波采集模块输出的处理后的脑电信号，进行格式转换并去除噪声，经车载DSP单元进行小波变换提取需要的脑电信号频带；所述驾驶员意图识别模块包括脑电信号数据库、脑电信号识别单元及车载通讯单元；脑电信号数据库存储各种脑电信号对应的驾驶员转向意图；脑电信号识别单元将车载DSP单元输出的驾驶员脑电信号与脑电信号数据库中存储的脑电信号的频域和空域特征组合进行对比，得到驾驶员转向意图信号，通过车载通讯单元传递给转向路径规划模块；所述预瞄模块用于获取道路信息并将其传递给转向路径规划模块；所述车辆传感器模块用于采集车辆状态信号并将其传递给转向路径规划模块；所述转向路径规划模块分别接收车辆传感器模块的车辆状态信息、预瞄模块的道路信息、驾驶员意图识别模块的驾驶员意图信息，并根据车辆状态信息和道路信息进行实时的转向路径规划，将规划后的转向路径信息与驾驶员意图信息进行对比，确定驾驶员意图信息是否满足避障要求，若驾驶员意图信息满足避障要求，将驾驶员意图信息传递给线控转向模块；若驾驶员意图信息不满足避障要求，将规划后的转向路径信息传递给线控转向模块；所述线控转向模块根据转向路径规划模块的输入信号，执行汽车转向动作。