[发明专利]基于机器视觉的智能农机导航系统及方法有效
| 申请号： | 201910526234.2 | 申请日： | 2019-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN110243372B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 杨顺;刘凯;国大伟;史志坚;刘继凯;袁野;郑思仪;韩威;陈杰 | 申请（专利权）人： | 北京中科原动力科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C11/02;G01C11/04 |
| 代理公司： | 深圳市远航专利商标事务所(普通合伙) 44276 | 代理人： | 田志远;褚治保 |
| 地址： | 100089 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明一种基于机器视觉的智能农机导航系统，包括：图像传感模块，获取导航路径上的农田图像；图像处理模块，对所述农田图像进行预处理，从所述农田图像中提取苗线和导航线，并计算农机与所述导航线的横向偏差值与航向角偏差值，并对计算结果进行可靠性判断；农机路径规划模块，根据所述导航线进行田间作业路径规划；以及农机转向系统，根据所述田间作业路径规划计算所述农机正确的方向盘转角并对所述农机的方向盘进行转向控制。本发明可以复杂农田环境中能够快速、准确地检测出导航线，且能够对检测结果进行校验和处理。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器 视觉 智能 农机 导航系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器视觉的智能农机导航系统，其特征在于，包括：图像传感模块，获取导航路径上的农田图像；图像处理模块，对所述农田图像进行预处理，从所述农田图像中提取苗线和导航线，并计算农机与所述导航线的横向偏差值与航向角偏差值，并对计算结果进行可靠性判断；农机路径规划模块，根据所述导航线进行田间作业路径规划；以及农机转向系统，根据所述田间作业路径规划计算所述农机正确的方向盘转角并对所述农机的方向盘进行转向控制。
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