[发明专利]一种多轴运动平台的控制方法、装置、介质及设备有效
| 申请号： | 201910526326.0 | 申请日： | 2019-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN110209122B | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 高健;汪昕杨;钟永彬;刘亚超;赖文秀;杨智敏;钟耿君;章桂涛 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 陈丽 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种多轴运动平台的控制方法、装置、介质及设备，该方法包括：创建目标多轴运动平台的偏差耦合协同控制结构；根据自适应算法对超前校正进行调整，得到自基准超前校正补偿器，以对目标多轴运动平台进行速度补偿；利用自抗扰控制算法对目标多轴运动平台的未知扰动和未建模部分进行实时估计和补偿，得到自抗扰控制器；将自基准超前校正补偿器和自抗扰控制器添加至偏差耦合协同控制结构，以获取对目标多轴运动平台进行控制的目标控制量。可见，通过本申请所提供的控制方法，可以使得目标多轴运动平台的偏差耦合协同控制结构具有更强的抗干扰能力和鲁棒性，由此便可以提高在对目标多轴运动平台进行控制时的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 运动 平台 控制 方法 装置 介质 设备 | ||
【主权项】：
1.一种多轴运动平台的控制方法，其特征在于，包括：创建目标多轴运动平台的偏差耦合协同控制结构；根据自适应算法对超前校正进行调整，得到自基准超前校正补偿器，以对所述目标多轴运动平台进行速度补偿；利用自抗扰控制算法对所述目标多轴运动平台的未知扰动和未建模部分进行实时估计和补偿，得到自抗扰控制器；将所述自基准超前校正补偿器和所述自抗扰控制器添加至所述偏差耦合协同控制结构，以获取对所述目标多轴运动平台进行控制的目标控制量。
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