[发明专利]一种用于无人驾驶获取数据同步的方法及装置

摘要

本发明公开了一种用于无人驾驶获取数据同步的方法及装置，无人驾驶车辆设置有至少一个惯性测量单元(IMU)、激光雷达传感器和摄像头传感器，以及至少一台工业计算机和一块硬件同步电路板，方法包括，硬件同步电路板获取所述至少一个惯性测量单元中采集的数据信息以及该传感器发送的一定频率的脉冲信号，将获得的惯性测量单元发送的脉冲信号降低频率至预设值之后发送给激光雷达传感器等步骤，本发明采用硬件电路对信号进行处理，由于硬件本身采用时钟精度高的控制器，由硬件本身产生的数据间的时间差为微秒级，同步精度高，采用模块化各功能单元，可将各模块集成在比较小的一个空间上，集成度高体积小，易于移植进不同无人驾驶系统。

主权项

1.一种用于无人驾驶获取数据同步的方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆设置有至少一个惯性测量单元(IMU)、激光雷达传感器和摄像头传感器，以及至少一台工业计算机和一块硬件同步电路板，所述的方法包括：步骤一，硬件同步电路板获取所述至少一个惯性测量单元中的采集的数据信息以及该传感器发送的一定频率的脉冲信号；将获得的惯性测量单元发送的脉冲信号降低频率至预设值之后发送给激光雷达传感器；步骤二，设置摄像头传感器分频数为惯性测量单元采集频率除以摄像头传感器采集频率；步骤三，利用获得的惯性测量单元采集信息得到当前惯性测量单元已发送数据包个数，在其为摄像头传感器分频数整数倍时向摄像头传感器发送触发信号，控制摄像头传感器开始采集图像；步骤四，对已经得到的惯性测量单元发送数据包个数执行以下处理步骤：利用数据包个数得到一个含有UTC时间的NMEA语句，其中UTC为hh:mm:ss格式，hh为小时数，mm为分钟数，ss为秒数，将hh和mm转换成秒数，即分别乘以3600和60，同ss相加得到一个总秒数S，令S等于当前得到的IMU已经发送的数据包个数；激光雷达传感器在收到惯性测量单元降频脉冲信号和NMEA语句时进行时间同步，步骤一先执行，步骤二三四同步执行，不分先后顺序。