[发明专利]一种摆转关节模块构成的蛇形机器人在审
| 申请号： | 201910528602.7 | 申请日： | 2019-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN110125922A | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 冯世豪;管贻生;叶文驹;朱海飞;杨宇峰;朱炎行;莫森宇;蔡传武 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J5/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 510006 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种摆转关节模块构成的蛇形机器人。该蛇形机器人由若干个基本关节依次串联组成，基本关节包括小型摆转关节模块和行走轮机构，小型摆转关节模块设有用于实现基本关节之间机械连接和电气连接的模块化机器人接口，行走轮机构设于小型摆转关节模块底部；行走轮机构包括连接滑扣、轮轴和滚轮，连接滑扣两侧设有用于供轮轴穿过的轴孔，滚轮设于轮轴两端；连接滑扣与小型摆转关节模块的贴合面设有滑扣结构，滑扣结构与小型摆转关节模块装配以固定行走轮机构。本发明增加了蛇形机器人基本关节的通用性，同时，行走轮结构通过滑扣结构固定于小型摆转关节模块，结构简单，无需通过工具即可完成连接，实现快速完成拆装。 | ||
| 搜索关键词： | 摆转关节模块 滑扣 蛇形机器人 行走轮机构 关节 轮轴 滚轮 机器人技术领域 模块化机器人 固定行走轮 电气连接 机械连接 人本发明 依次串联 蛇形 贴合面 行走轮 拆装 轴孔 装配 穿过 | ||
【主权项】：
1.一种摆转关节模块构成的蛇形机器人，由若干个基本关节(1)依次串联组成，其特征在于：所述基本关节(1)包括小型摆转关节模块(2)和行走轮机构(3)，小型摆转关节模块(2)设有用于实现基本关节(1)之间机械连接和电气连接的模块化机器人接口(4)，行走轮机构(3)设于小型摆转关节模块(2)底部；行走轮机构(3)包括连接滑扣(31)、轮轴(32)和滚轮(33)，所述连接滑扣(31)两侧设有用于供轮轴(32)穿过的轴孔(311)，所述滚轮(33)设于轮轴(32)两端；所述连接滑扣(31)与小型摆转关节模块(2)的贴合面设有滑扣结构(312)，滑扣结构(312)与小型摆转关节模块(2)装配以固定行走轮机构(3)。
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