[发明专利]双体小行星探测自主协同光学导航方法有效
| 申请号： | 201910529172.0 | 申请日： | 2019-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN110146093B | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 朱圣英;刘东宸;崔平远;徐瑞;杜磊;梁子璇 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/24 | 分类号： | G01C21/24;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的双体小行星探测自主协同光学导航方法，属于自主导航领域。本发明实现方法为：当主星的位置已知，从星的位置不确知，在双小行星系统惯性坐标系下建立探测器的动力学方程；根据探测器所使用的导航系统建立主星和从星的视线观测模型和探测器间的测距测角模型，并设计双体小行星导航的无迹卡尔曼滤波器；以轨道预报给出两颗探测器位置速度和从星位置的先验估计值作为初始状态，结合动力学方程和观测方程，通过无迹卡尔曼滤波器进行估计，实时确定两颗探测器的位置速度和从星的位置。本发明具有实时性好、导航精度高的优点。本发明利用无迹卡尔曼滤波器进行估计，不需要将非线性系统线性化，也不需要计算雅可比矩阵，实现简单、收敛性好。 | ||
| 搜索关键词： | 小行星 探测 自主 协同 光学 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.双体小行星探测自主协同光学导航方法，其特征在于：包括步骤如下，步骤1，在双小行星系统惯性坐标系下建立探测器的动力学方程；步骤2，根据光学导航系统建立探测器的观测方程；步骤3，设计双体小行星导航的无迹卡尔曼滤波器；步骤4，以轨道预报给出两颗探测器位置速度和从星位置的先验估计值作为初始状态，结合动力学方程和观测方程，通过无迹卡尔曼滤波器进行估计，实时确定两颗探测器的位置速度和从星的位置，至此，实现双体小行星探测自主协同光学导航。
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