[发明专利]一种基于系绳连接的智能空中抓捕器及控制方法

摘要

本发明涉及一种基于系绳连接的智能空中抓捕器，在传统被动手爪的基础上，增加测量手爪位姿信息的IMU模块和测量目标信息的单目相机，增加调节位姿用的单轴滑轨/滑块机构和两个正反桨叶的小型涵道风扇，以及控制自动抓捕的主控模块；通过IMU模块和单目相机测量信息，然后根据测量信息进行计算，最后主控模块根据计算值对单轴滑轨/滑块机构和涵道风扇进行控制。本发明对慢速运动物体进行自主捕获，无人机无需精确测量并悬停目标上空，简化无人机负载设计。

主权项

1.一种基于系绳连接的智能空中抓捕器，其特征在于包括单轴滑轨/滑块机构(1)、正桨叶涵道风扇(16)、反桨叶涵道风扇(17)、抓捕手爪(3)、单目相机(4)、IMU模块及主控模块(5)、抓捕器外部框架(6)和系绳(7)；所述的抓捕器外部框架(6)为上下均有盖板的圆柱结构，在上盖板上安装单轴滑轨/滑块机构(1)，系绳(7)安装在单轴滑轨/滑块机构(1)上并与无人机的连接，在下盖板的下表面安装抓捕手爪(3)，在抓捕手爪(3)的中心安装单目相机(4)，在下盖板的上表面安装IMU模块及主控模块(5)，在抓捕器外部框架(6)的外侧对称安装正桨叶涵道风扇(16)、反桨叶涵道风扇(17)。