[发明专利]一种基于计算机视觉的辅助定位方法有效
| 申请号： | 201910532752.5 | 申请日： | 2019-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN110322508B | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | 彭倍;郑翔;葛森;邵继业 | 申请（专利权）人： | 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T5/00 |
| 代理公司： | 成都睿道专利代理事务所(普通合伙) 51217 | 代理人： | 薛波 |
| 地址： | 610000 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及机器人辅助定位技术领域，提供了一种基于计算机视觉的辅助定位方法，方法包括：获取第一图像并对第一图像进行预处理；对第一图像进行HSV色彩空间转化，获取所有像素点的HSV特性值；根据第一图像像素点的HSV特性值进行标识物提取；以第一图像的中心点为原点建立坐标系，获取提取到的标识物的像素点坐标并判断标识物是否合法，若合法，则通过标识物的坐标进行标识物对准计算，获取摄像头的位置。本发明通过对特定颜色的H分量及S分量阈值提取对应颜色的标识物，通过标识物坐标计算摄像头与标识物的相对位置，实现对摄像头的定位，有效地提高了机器人的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 计算机 视觉 辅助 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于计算机视觉的辅助定位方法，应用于监狱巡检机器人，所述巡检机器人通过摄像头识别预先设置在监狱栏杆上的标识物进行定位，以便摄像头伸入栏杆进行图像采集，其特征在于，所述方法包括：获取第一图像并对所述第一图像进行预处理；对所述第一图像进行HSV色彩空间转化，获取第一图像所有像素点的HSV特性值，所述特性值包括像素点的H分量及S分量，其中，H分量表示色调，S分量表示饱和度；根据所述第一图像像素点的HSV特性值进行标识物提取；以所述第一图像的中心点为原点建立坐标系，获取提取到的标识物的像素点坐标并判断标识物是否合法，若合法，则通过标识物的坐标进行标识物对准计算，获取所述摄像头的位置。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于四川阿泰因机器人智能装备有限公司，未经四川阿泰因机器人智能装备有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910532752.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
