[发明专利]基于机器人操作技能获得的弱刚度零部件装配系统及方法有效
| 申请号： | 201910533739.1 | 申请日： | 2019-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN110253577B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 宋锐;李凤鸣;李贻斌;马昕 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种基于机器人操作技能获得的弱刚度零部件装配系统及装配方法。其中，弱刚度零部件装配机器人系统包括视觉图像采集部，其被配置为采集当前装配图像；末端力检测部，其被配置为采集装配对象相互作用时的接触力/力矩；控制部，其被配置为：接收当前装配图像及装配对象相互作用时的接触力/力矩并进行信息融合；从融合信息中提取装配状态特征，并作为操作技能学习网络的输入；根据预设回报评价函数的反馈值来训练操作技能学习网络，输出决策指令至装配动作执行部；装配动作执行部，其被配置响应决策指令并执行相应装配动作。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器人 操作技能 获得 刚度 零部件 装配 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器人操作技能获得的弱刚度零部件装配系统，其特征在于，包括：视觉图像采集部，其被配置为采集当前装配图像；末端力检测部，其被配置为采集装配对象相互作用时的接触力/力矩；控制部，其被配置为：接收当前装配图像及装配对象相互作用时的接触力/力矩并进行信息融合；从融合信息中提取装配状态特征，并作为操作技能学习网络的输入；根据预设回报评价函数的反馈值来训练操作技能学习网络，输出决策指令至装配动作执行部；装配动作执行部，其被配置响应决策指令并执行相应装配动作。
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