[发明专利]一种基于标记点的实时三维建模方法

摘要

本发明公开了一种基于标记点的实时三维建模方法，包括如下步骤：数据采集和预处理、提取标记点组建刚体、配准并生成全局点云；本发明利用深度传感器捕获放置在转盘上的物体的点云，并通过滤波器来滤除背景和异常点云，保证点云数据的准确。接着从视图点云中提取出标记点点云，并用分区补偿法来找出圆心，从而组建刚体。紧接着通过计算各个视角下的多点刚体本身建立的坐标系与全局坐标系之间的位姿关系来间接计算各视角间的位姿变换关系，完成每一视角点云的配准。最后将多帧的点云数据进行配准融合，就可以得到全局点云模型。实验结果表明，该方法能够实时并且有效地完成三维物体的建模，计算时间远低于扫描时间且平均准确度为90%。

主权项

1.一种基于标记点的实时三维建模方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1：获取点云数据和预处理；通过深度传感器捕捉深度图像与彩色图像，利用转化算法找到两者之间的对应关系，从而生成点云数据并可视化，去除点云数据中的背景和噪声；步骤2：提取标志点组建刚体；通过平面提取算法和提取密集区域策略将疑似标志点的点云依次单个提取出来，再利用形状判决策略滤除错误的标记点点云，从而组建刚体；步骤3：进行配准，获得重建模型；通过获得的多点刚体本身组成的坐标系和全局坐标系之间的位姿关系，求出相邻视角之间的旋转平移矩阵，完成相邻视角之间的配准，将多帧视角点云进行配准融合获得重建模型。