[发明专利]机械臂的控制系统和机械臂有效
| 申请号： | 201910534531.1 | 申请日： | 2019-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN110154032B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 寇宇;张弛 | 申请（专利权）人： | 浙江智玲机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 322099 浙江省金华市义乌*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机械臂的控制系统，包括：芯片，所述芯片包括正弦电流寄存器和逆电磁势感应寄存器；微处理器，与所述正弦电流寄存器和所述逆电磁势感应寄存器分别进行通信，所述微处理器访问所述正弦电流寄存器，调整输出电流以使电流输出与机械臂的扭矩相匹配；所述微处理器还访问所述逆电磁势感应寄存器，用于设置转速和扭矩的逆电磁势级别，以控制所述机械臂在扭矩负载达到实际极限时，以及所述机械臂在保持姿势时的电流。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂的控制系统，其特征在于，包括：芯片，所述芯片包括正弦电流寄存器和逆电磁势感应寄存器；微处理器，与所述正弦电流寄存器和所述逆电磁势感应寄存器分别进行通信，所述微处理器访问所述正弦电流寄存器，调整输出电流以使电流输出与机械臂的扭矩相匹配；所述微处理器还访问所述逆电磁势感应寄存器，用于设置转速和扭矩的逆电磁势级别，以控制所述机械臂在扭矩负载达到实际极限时，以及所述机械臂在保持姿势时的电流。
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