[发明专利]基于时延补偿的多无人机协同定位方法有效
| 申请号： | 201910534673.8 | 申请日： | 2019-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN110261819B | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 李建峰;何益;张小飞 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01S5/06 | 分类号： | G01S5/06 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于时延补偿的多无人机协同定位方法，在由多架无人机组成的分布式无源定位系统中应用，具体包括：无人机同步接收辐射源信号，并对接收到的信号进行采样；选取参考信号，对其余几路信号进行时延补偿，并将其与参考信号作互相关处理；基于最优互相关结果，确定时延值和相应补偿值，从而结合得到高精度时延估计；根据时延估计得到辐射源与各无人机之间的距离差，建立双曲线方程组求解辐射源位置。本发明突破了现有技术中受限于采样精度的藩篱，能够获得优于采样间隔的精准时延估计，从而能有效提高定位精度；该方法无需依赖高采样率即可获得高分辨率估计，降低了对A/D设备的要求，从而有效减小了无人机载荷，具有重要的应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 补偿 无人机 协同 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于时延补偿的多无人机协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)多架无人机同步接收辐射源信号，对接收信号进行采样处理；(2)选取某一路信号作为参考信号，对其余的多路信号进行时延补偿；(3)将时延补偿后的信号与参考信号作互相关处理；(4)基于最优互相关处理结果，得到时延差估计；(5)根据时延差估计计算辐射源与各无人机之间的距离差，求解辐射源位置。
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