[发明专利]多无人机任务分配的纳什均衡博弈智能决策方法及系统

摘要

本申请提供一种多无人机任务分配的纳什均衡博弈智能决策方法及系统，本申请根据监测区域和监测时刻，确定监测方的多个第一监测策略和攻击方的多个攻击策略，之后根据第一监测策略和执行每个第一监测策略的概率，确定监测方的多个第二监测策略；最后基于监测方的多个第二监测策略、攻击方的多个攻击策略和监测发现概率，从第二监测策略中筛选目标监测策略对攻击方进行监测。上述技术方案利用斯坦克尔伯格博弈模型进行求解，解决了现有技术中无法在攻击方能够观测已实施的巡逻策略的前提下，制定有效的巡逻策略来以最大的概率发现攻击方的技术问题。

主权项

1.一种多无人机任务分配的纳什均衡博弈智能决策方法，其特征在于，包括：获取无人机监测任务和无人机监测周期；基于所述无人机监测任务，确定多个监测区域，并基于所述无人机监测周期，确定多个监测时刻；基于所述多个监测区域和所述多个监测时刻，确定监测方的多个第一监测策略；其中所述第一监测策略包括每个无人机的一个监测路径，所述监测路径包括对应的无人机在所述无人机监测周期的每个监测时刻所通过的监测区域；所述监测方包括多个无人机；基于执行每个第一监测策略的概率，确定监测方的多种第二监测策略；基于所述多个监测区域和所述多个监测时刻，确定攻击方的多个攻击策略；其中所述攻击策略包括攻击方在连续的、至少两个监测时刻之间的时间段内通过一个监测区域的攻击路径；基于所述第二监测策略、所述多个攻击策略和监测发现概率，从所述第二监测策略中筛选目标监测策略；其中所述监测发现概率为监测方和攻击方在同一监测区域时，监测方发现攻击方的概率；根据确定的目标监测策略，确定每个无人机的监测路径。