[发明专利]一种基于手机的室内单目自定位方法

摘要

本发明公开了一种基于手机的室内单目自定位方法，属于室内定位技术领域，包括采集室内平面地图、训练目标检测模型、目标检测和点对映射、手机位置计算4个步骤。本发明是一种简单的适用于小范围的室内基于手机单目离线式自定位方法，操作简单只需要一张图片、下载获取室内的二维平面图，直接在手机客户端即可实现定位，实时性好，定位能达到cm级精度，定位百分比误差在10％以内。

主权项

1.一种基于手机的室内单目自定位方法，其特征在于：包括如下步骤：(1)制作室内平面地图：建立室内三维坐标系，选择合适物体作为特征物；测量其在室内三维坐标系下的三维坐标，制作室内平面图；(2)目标检测和点对映射：手机拍摄用于定位的图片，经过目标检测神经网络快速检测出目标特征物的种类和在图像上的位置，根据目标物的种类和室内平面图实现目标特征物3D空间到2D像平面的映射；(3)手机位置计算：根据相机的透视原理和三角形的相似性建立手机定位模型，计算定位图片中特征物的深度信息，在已知图片上目标特征物的深度信息和其在空间中的位置坐标即可求出相机的位置坐标。