[发明专利]深潜载人潜水器ADCP辅助SINS导航方法有效
| 申请号： | 201910535185.9 | 申请日： | 2019-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN110274591B | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 刘锡祥;刘贤俊;王艺晓;童金武;沈航;曾继超;汤高宇;黄永江;马晓爽;刘剑威 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/18 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 李淑静 |
| 地址： | 211189 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种深潜载人潜水器ADCP辅助SINS导航方法，包括以下步骤：1)、将安装在载人潜水器上的惯性测量单元提供的角运动和线运动测量作为SINS的输入，执行导航解算算法，输出SINS的导航解，即姿态、速度和位置；2)、安装在载人潜水器底部的ADCP测量载人潜水器相对水流的速度，利用重叠的ADCP测量推导出载人潜水器的对地速度和水流速度；3)、利用kalman滤波将步骤1中的SINS导航解与步骤2中获取的载人潜水器对地速度进行融合，构成SINS/ADCP组合导航以抑制SINS误差发散。本发明解决了中层水域GPS和DVL均不可用以及SINS定位误差随时间累计的问题，能够实现深潜载人潜水器下潜/上浮过程中完全自主的高精度导航定位。 | ||
| 搜索关键词： | 载人 潜水 adcp 辅助 sins 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种深潜载人潜水器ADCP辅助SINS导航方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：(1)将安装在载人潜水器上的惯性测量单元提供的角运动和线运动测量作为SINS的输入，执行导航解算算法，输出SINS的导航解，即姿态、速度和位置；(2)安装在载人潜水器底部的ADCP测量载人潜水器相对水流的速度![]()
利用重叠的ADCP测量推导出载人潜水器的对地速度vb和水流速度![]()
(3)利用kalman滤波将步骤1中的SINS导航解与步骤2中获取的载人潜水器对地速度进行融合，构成SINS/ADCP组合导航模型，求解得到组合导航的状态估计，对SINS输出的导航参数进行修正。
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