[发明专利]一种隧道自动巡检系统及自动巡检方法

摘要

本发明公开了一种隧道自动巡检系统及自动巡检方法，一种隧道自动巡检系统包括巡检小车、轨道和控制主机，以解决现有人工巡检方式隧道衬砌质量检测准确性低的问题。

主权项

1.一种隧道自动巡检系统，其特征在于，包括：一巡检小车，包括以下部分：一车体，为可沿轨道行驶的装置；一视觉读头(4)，设置于所述车体靠近所述视觉标签(11)的一侧，用于读取视觉标签(11)以获取巡检小车在轨道上的相对位置；一受电装置，包括电池，设置于所述车体后端，用于与所述输电装置匹配并获得供所述车体行驶的电能；两个导向轮(2)，设置于所述车体前端两侧，用于与两侧的所述角铁(7)接触使得车体被限制在轨道内行驶；信息采集装置，包括用于采集隧道图像的云台摄像机和用于采集隧道侧壁健康情况的激光扫描仪；一轨道，用于提供所述巡检小车的巡检路径，包括若干个依次拼接的单体，所述单体包括以下部分：一钢板(9)；两根角铁(7)，相对设置于所述钢板(9)的两侧，并与所述钢板(9)固定连接，从而形成供所述巡检小车的行驶空间；其中一根角铁(7)的外侧均匀设置有多个视觉标签(11)；一输电装置，为所述巡检小车供电；一停车装置，用于阻止所述巡检小车继续前进；及，一控制主机，用于控制所述巡检小车的动作，以及接收并且解析所述隧道图像和所述侧壁健康情况。