[发明专利]一种低速无人车园区内组合导航方法及系统

摘要

本发明提供一种低速无人车园区内组合导航方法及系统，其中方法包括使用雷达SLAM模块生成路径信息1，还包括以下步骤：进行联合地图采集，生成路径地图；使用RTK导航模块生成路径信息2；融合模块接受所述路径信息1和路径信息2，加权融合后生成目标轨迹。本发明将移动站定位天线改为前天线，同时将雷达坐标原点平移到导航前天线位置，保证了采集地图轨迹的一致性；其次联合采集地图，地图中同一个路点既包括雷达SLAM定位坐标也包括RTK‑导航经纬度坐标；然后雷达SLAM模块与RTK‑导航模块加载同一个地图进行一次路径规划，所得路径点均以车辆坐标系为原点；最后通过融合模块处理两个定位模块的局部路径，最终生成无人车的目标路径。

主权项

1.一种低速无人车园区内组合导航方法，包括使用雷达SLAM模块生成路径信息1，其特征在于，还包括以下步骤：步骤1：进行联合地图采集，生成路径地图；步骤2：使用RTK导航模块生成路径信息2；步骤3：融合模块接受所述路径信息1和路径信息2，加权融合后生成目标轨迹。