[发明专利]一种基于垂直反射的机器人TCP标定方法

摘要

本发明公开了一种基于垂直反射的机器人TCP标定方法，以双目视觉系统、机器人和作业工具结合作业，以平面镜作为辅助工具，利用机器人运动学和空间坐标变换的关系，对空间固定点进行多次测量，确立出手眼关系，在对作业工具的末端圆形靶点进行检测，通过坐标变换关系以及平面镜成像对称性的特点，以完成TCP的标定。本发明的TCP标定方法，完成了TCP快速精确标定。

主权项

1.一种基于垂直反射的机器人TCP标定方法，其特征是：包括以下步骤：(S1)在双目视觉系统上建立双目视觉系统坐标系{C}；在机器人末端(6)建立机器人末端坐标系{E}，确定双目视觉系统坐标系{C}相对于机器人末端坐标系{E}的变换矩阵为机器人手眼关系；(S2)将平面镜(3)放置在工作平台上，将第二圆形靶点(P_a)粘贴于所述机器人末端(6)的作业工具(5)末端处，控制所述机器人(1)将所述第二圆形靶点(P_a)设置于所述平面镜(3)上方，保持机器人末端(6)垂直于所述平面镜(3)，所述作业工具(5)末端上的第二圆形靶点(P_a)在所述平面镜(3)里的点为投影点(P'_a)，通过双目视觉系统测得投影点(P'_a)在双目视觉系统坐标系{C}中的值，通过可求得投影点(P'_a)在机器人末端坐标系{E}的值(x',y',z')；然后根据所述平面镜(3)的镜面对称计算出第二圆形靶点(P_a)在机器人末端坐标系{E}下的值，完成TCP的标定。