[发明专利]一种基于垂直反射的机器人TCP标定系统有效
| 申请号： | 201910539099.5 | 申请日： | 2019-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN110370272B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 唐倩;李志航;周浩;李代杨;刘联超 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 重庆创新专利商标代理有限公司 50125 | 代理人： | 李智祥 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于垂直反射的机器人TCP标定系统，以双目视觉系统、机器人和作业工具结合作业，以平面镜作为辅助工具，利用机器人运动学和空间坐标变换的关系，对空间固定点进行多次测量，确立出手眼关系，在对作业工具的末端圆形靶点进行检测，通过坐标变换关系以及平面镜成像对称性的特点，以完成TCP的标定。本发明的TCP标定系统，本系统区别于接触式标定系统，无碰撞风险，安全系数高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 垂直 反射 机器人 tcp 标定 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于垂直反射的机器人TCP标定系统，其特征是：包括机器人(1)、平面镜(3)和双目视觉系统，所述双目视觉系统包括两台摄像机(2)，两台所述摄像机(2)分别设置在所述机器人末端(6)两侧，所述平面镜(3)设置在所述双目视觉系统的摄像范围内。
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