[发明专利]一种基于循环条件随机场的道路目标实时三维点云分割方法在审
| 申请号： | 201910540355.2 | 申请日： | 2019-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN110310298A | 公开（公告）日： | 2019-10-08 |
| 发明（设计）人： | 孙伟;张桢浩;陆伟 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/143 | 分类号： | G06T7/143 |
| 代理公司： | 西安吉顺和知识产权代理有限公司 61238 | 代理人： | 鲍燕平 |
| 地址： | 710071 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动驾驶无人机在低空复杂道路场景下对自身周围环境的实时三维点云目标分割技术，特别是一种基于循环条件随机场的道路目标实时三维点云分割方法。其特征是至少包括如下步骤：步骤1、获取点云数据，得到一个H*W*C的三维矩阵；步骤2、依据上述数据进行网络模型结构优化；步骤3、输出最小化的概率图，给出三维点云分割。本发明提出的模型能够较好地实时分割出点云中的道路目标，模型工程化满足实时性和稳定性的要求，具备了一定的实用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 三维点云 道路目标 分割 循环条件 点云数据 复杂道路 结构优化 目标分割 三维矩阵 网络模型 自动驾驶 概率图 工程化 实时性 最小化 点云 机场 场景 输出 | ||
【主权项】：
1.一种基于循环条件随机场的道路目标实时三维点云分割方法，其特征是至少包括如下步骤：步骤1、获取点云数据，得到一个H*W*C的三维矩阵；步骤2、依据上述数据进行网络模型结构优化；步骤3、输出最小化的概率图，给出三维点云分割。
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