[发明专利]一种变臂关节式坐标测量机标定机器人的装置及其方法在审
| 申请号： | 201910540472.9 | 申请日： | 2019-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN110181558A | 公开（公告）日： | 2019-08-30 |
| 发明（设计）人： | 于连栋;常雅琪;赵会宁;姜一舟;李维诗;夏豪杰 | 申请（专利权）人： | 佛山市天目工业测量科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京市科名专利代理事务所(特殊普通合伙) 11468 | 代理人： | 陈朝阳 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市三水工业园乐平西*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于标定机器人领域，提供一种变臂关节式坐标测量机标定机器人的装置，包括基座（1）、旋转关节（2）、摆动关节（3）、直线移动关节（4）、高精密金属球（6），将基座（1）固定于测量平台上，其特征在于，所述基座（1）与旋转关节（2）的一端活动连接，所述旋转关节（2）的另一端与摆动关节（3）的一端连接，所述摆动关节（3）的另一端通过螺钉与直线移动关节（4）的固定端（7）螺纹连接，所述直线移动关节（4）的移动端（5）与高精密金属球（6）采用螺栓（8）固定连接，并高精密金属球6与机器人连接部件活动连接。其方法通过建立距离误差模型，并利用LM算法完成迭代计算，识别机器人结构参数，提高机器人定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 摆动关节 旋转关节 直线移动 高精密 金属球 标定 关节 坐标测量机 臂关节 机器人 机器人定位 机器人结构 机器人连接 机器人领域 螺栓 部件活动 迭代计算 活动连接 距离误差 螺纹连接 一端连接 螺钉 固定端 移动端 测量 | ||
【主权项】：
1.一种变臂关节式坐标测量机标定机器人的装置，包括基座（1）、旋转关节（2）、摆动关节（3）、直线移动关节（4）、高精密金属球（6），将基座（1）固定于测量平台上，其特征在于，所述基座（1）与旋转关节（2）的一端活动连接，所述旋转关节（2）的另一端与摆动关节（3）的一端连接，所述摆动关节（3）的另一端通过螺钉与直线移动关节（4）的固定端（7）螺纹连接，所述直线移动关节（4）的移动端（5）与高精密金属球（6）采用螺栓（8）固定连接，并高精密金属球（6）与机器人连接部件活动连接。
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