[发明专利]一种基于路径跟踪的圆形编队起飞方法有效
| 申请号： | 201910540480.3 | 申请日： | 2019-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN110262547B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 孙伟;卞磊;陆伟 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安吉顺和知识产权代理有限公司 61238 | 代理人： | 鲍燕平 |
| 地址： | 710071 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于无人机编队领域，尤其是一种基于路径跟踪的圆形编队起飞方法。其特征是至少包含以下步骤：步骤1)给出固定翼无人机的运动方程，建立无人机编队数学模型；步骤2)给定一个圆形轨迹，获取圆轨迹下参数值λ的最优区间；步骤3)依据步骤2的参数λ区间，采用自动参数萝卜追逐算法分别求得单个无人机的控制量，分布式控制迫使无人机编队进入圆形轨迹开始编队队形。本发明提出了参数条件的自动化计算的公式，在实际的应用中的无人机控制器可以通过公式直接得到参数值，并且使得无人机编队起飞后能处于一个较近的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 路径 跟踪 圆形 编队 起飞 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于路径跟踪的圆形编队起飞方法，其特征是：至少包含以下步骤：步骤1)给出固定翼无人机的运动方程，建立无人机编队数学模型；步骤2)给定一个圆形轨迹，获取圆轨迹下参数值λ的最优区间；步骤3)依据步骤2的参数λ区间，采用自动参数萝卜追逐算法分别求得单个无人机的控制量，分布式控制迫使无人机编队进入圆形轨迹开始编队队形。
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