[发明专利]基于气膜减阻技术的水下航行器姿态控制方法有效
| 申请号： | 201910542731.1 | 申请日： | 2019-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN110160412B | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 彭雪明;黄磊;何春涛;段磊;张孝石 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | F42B19/01 | 分类号： | F42B19/01;F42B17/00;B63B1/38 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 李明里;杨光 |
| 地址： | 100854 北京市海淀区永*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于气膜减阻技术的水下航行器姿态控制方法，属于水下航行器姿态控制技术领域，解决了现有技术鳍舵空化引起航行姿态不可控以及破坏气膜整体结构的问题。该方法包括如下步骤：在水下航行器的外表面，均匀布设多个沿轴向设置的出气控制区；根据水下航行器的实时姿态调整需求进行动力学解耦，获得各控制区需施加的摩擦阻力；基于上述各控制区需施加的摩擦阻力，确定水下航行器在每个控制区表面需输出的气体流量和所述气体对水下航行器表面应造成的压力；在每个控制区表面根据上述需输出的气体流量和所述气体对水下航行器表面应造成的压力输出气体，将水下航行器姿态调整到需求状态。该方法姿态调整准确性高、可控性好。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 气膜减阻 技术 水下 航行 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于气膜减阻技术的水下航行器姿态控制方法，其特征在于，包括如下步骤：在水下航行器的外表面，均匀布设多个沿轴向设置的出气控制区；根据水下航行器的实时姿态调整需求进行动力学解耦，获得各控制区需施加的摩擦阻力；基于上述各控制区需施加的摩擦阻力，确定水下航行器在每个控制区表面需输出的气体流量和所述气体对水下航行器表面应造成的压力；在每个控制区表面根据上述需输出的气体流量和所述气体对水下航行器表面应造成的压力输出气体，将水下航行器姿态调整到需求状态。
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