[发明专利]一种可变刚度的机器人关节模块

摘要

本发明公开了一种可变刚度的机器人关节模块，涉及机器人领域，包括输入端，输出端，刚度调节机构及模块外壳，所述刚度调节机构包括传动机构，弹性元件，中央大圆盘，中央小圆盘，导向轴，轴套，滚子，滚子固定件，所述输入端经由所述刚度调节机构与输出端连接，所述输出端与所述弹性元件一端固定，所述输出端与模块外壳与所述导向轴固定，所述传动机构与所述中央大圆盘和所述中央小圆盘固定，所述弹性元件穿过所述所述滚子固定件，所述滚子固定件上固定有可转动的滚子，所述弹性元件与所述滚子接触，所述滚子固定件固定所述中央大圆盘上。本发明结构简单紧凑，体积小，适用于更多场合，更易于控制，有利于提高模块的负载能力。

主权项

1.一种可变刚度的机器人关节模块，其特征在于，包括输入端，输出端，刚度调节机构及模块外壳，其中，所述刚度调节机构包括传动机构，弹性元件，中央大圆盘，中央小圆盘，导向轴，轴套，滚子，滚子固定件，所述输入端经由所述刚度调节机构与输出端连接，所述输入端用于输入扭矩，所述输入端与所述传动机构一端固定，所述输出端用于输出扭矩，所述输出端与所述传动机构另一端固定，所述输出端与所述模块外壳整体固定，所述输出端与所述弹性元件一端固定，所述输出端与所述导向轴一端固定，所述模块外壳与所述导向轴的另一端固定，所述中央大圆盘和所述中央小圆盘经所述轴套穿过所述导向轴，所述传动机构与所述中央大圆盘和所述中央小圆盘固定，用于带动所述中央大圆盘和所述中央小圆盘上下移动，所述弹性元件穿过所述所述滚子固定件，所述滚子固定件上固定有可转动的滚子，所述弹性元件与所述滚子接触，所述滚子固定件固定所述中央大圆盘上。