[发明专利]一种基于深度信念网络的机器人磨抛预测控制方法在审
| 申请号： | 201910542941.0 | 申请日： | 2019-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN110315552A | 公开（公告）日： | 2019-10-11 |
| 发明（设计）人： | 陈首彦;朱大昌;吴文强 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16;B24B49/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 颜希文;麦小婵 |
| 地址： | 510006 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及机械加工领域，具体涉及了一种基于深度信念网络的机器人磨抛预测控制方法，建立机器人磨抛系统的动力学模型，根据所述动力学模型和本申请提出的深度信念网络，得到完整的机器人磨抛预测控制模型；根据所述完整的机器人磨抛预测控制模型和当前时刻的系统信息，预测未来某时刻的机器人磨抛力预测结果；据所述预测结果，调整控制电压，对机器人磨抛过程实施预测控制。缓解磨拋控制系统对实时性的要求，能够快速的控制模型建立，实现更加精准地磨拋控制，并对磨拋变形幅度进行控制，同时避免磨拋冲击振动的发生。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 磨抛 信念网络 预测控制 预测控制模型 动力学模型 预测结果 机械加工领域 变形幅度 冲击振动 调整控制 过程实施 控制模型 控制系统 磨抛系统 系统信息 实时性 缓解 预测 申请 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度信念网络的机器人磨抛预测控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取磨抛机器人、刀具、工件之间的动力学函数，建立机器人磨抛系统的动力学模型；在所述动力学模型的基础上，获取控制电压与所述机器人磨抛系统信息之间的传递函数，即建立进给速度权重及控制电压权重均为未知值的机器人磨抛预测控制模型；利用已有的机器人磨抛过程数据对深度信念网络进行训练，获取所述给速度权重及控制电压权重的值，得到完整的机器人磨抛预测控制模型；根据所述完整的机器人磨抛预测控制模型和当前时刻的系统信息，预测未来某时刻的机器人磨抛力预测结果；根据所述预测结果，调整控制电压，控制机器人磨抛；其中，所述系统信息包括：刀具进给速度、机器人磨抛形变和磨抛力；所述进给速度权重为刀具在具在特定时刻的进给速度增量受到刀具在上一时刻的进给速度增量的影响权重；所述控制电压权重为具在所述特定时刻的进给速度增量受到刀具在上一时刻的进给速度增量的影响权重。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广州大学，未经广州大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910542941.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
