[发明专利]基于肌电信号模式识别和粒子群优化的仿生机械手交互控制方法有效
| 申请号： | 201910542988.7 | 申请日： | 2019-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN110413107B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 介婧;刘凯瑞;郑慧;周乐;武晓莉;张淼;李津蓉 | 申请（专利权）人： | 浙江科技学院 |
| 主分类号： | G06F18/2111 | 分类号： | G06F18/2111;G06F18/10;G06F18/2413;G06F18/214;G06N3/006;G06F3/01 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 王琛 |
| 地址： | 310023 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于肌电信号模式识别和粒子群优化的仿生机械手交互控制方法，首先建立基于表面肌电信号的模式识别系统进行预学习，通过多通道肌电仪获取表面肌电信号，经过巴特沃斯滤波以及梳状滤波器的软件滤波之后，进行多种特征的特征数据提取工作，并基于全通道离线特征数据进行模式识别，采用粒子群优化算法进行最优特征组合和最佳通道组合的优化搜索；然后基于最优特征组合与最优通道组合采集实时表面肌电信号，经滤波处理与特征提取后使用KNN算法进行实时手势识别，并利用识别出来的手势结果对各自由度的仿生机械手进行实时鲁棒控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 电信号 模式识别 粒子 优化 仿生 机械手 交互 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于肌电信号模式识别和粒子群优化的仿生机械手交互控制方法，包括如下步骤：(1)离线采集对应各种手势的大量肌电信号作为样本，并人工对每组样本打上对应的手势标签；(2)对每组样本进行滤波以及特征提取，进而对所有特征进行归一化处理并组建样本特征矩阵；(3)利用粒子群优化算法对肌电信号的特征以及通道进行优选；(4)在线实时采集用户的肌电信号，提取信号的优选特征及优选通道，采用KNN算法进行模式识别，得到用户当前的手势类别，进而控制机械手完成相应的手势动作。
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