[发明专利]配网带电作业机器人的环境立体感知与安全预警保护系统及方法在审
| 申请号： | 201910543288.X | 申请日： | 2019-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN110421557A | 公开（公告）日： | 2019-11-08 |
| 发明（设计）人： | 章昊;单晓峰;韩先国;唐旭明;庄智;高山;董二宝;陈宇涛;郝家文;许旻;叶回春 | 申请（专利权）人： | 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司;中国科学技术大学;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G01S17/02;G01S17/93 |
| 代理公司： | 合肥市上嘉专利代理事务所(普通合伙) 34125 | 代理人： | 李璐 |
| 地址： | 232007 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种配网带电作业机器人的环境立体感知与安全预警保护系统，主要包括三维激光雷达、高清摄像机、数据传输装置、服务器，三维激光雷达与高清摄像机通过数据传输装置与服务器连接；所述服务器用于图像处理、三维重构配网作业场景、对机器人与作业场景模型之间的碰撞进行预警和机器人动作安全保护停止。还公开了该系统的环境立体感知与安全预警保护方法。本发明通过三维激光雷达和全景相机可以实现全面的环境感知，使得操作人员可以看到完整的立体图像，与近距离操作无异；得到的立体模型能够与机械臂的空间位置进行比较，使得系统能够自主判断工作状态是否安全，避免误操作带来的损失。 | ||
| 搜索关键词： | 安全预警 激光雷达 感知 机器人 配网带电作业 数据传输装置 三维 高清摄像机 服务器 作业场景模型 服务器连接 机器人动作 近距离操作 安全保护 环境感知 空间位置 立体模型 立体图像 全景相机 三维重构 图像处理 作业场景 机械臂 误操作 配网 预警 安全 | ||
【主权项】：
1.一种配网带电作业机器人的环境立体感知与安全预警保护系统，其特征在于，主要包括三维激光雷达、高清摄像机、数据传输装置、服务器，三维激光雷达与高清摄像机通过数据传输装置与服务器连接；所述三维激光雷达与高清摄像机设置在配网带电作业机器人的升降杆上，用于获得配网带电作业现场的三维点云数据和高清图像；所述服务器用于图像处理、三维重构配网作业场景、对机器人与作业场景模型之间的碰撞进行预警和机器人动作安全保护停止。
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