[发明专利]一种融合几何特性与力学特性的地形建模方法及系统有效
| 申请号： | 201910544272.0 | 申请日： | 2019-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN110264572B | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 丁亮;邓宗全;周如意;高海波;丰文浩;徐鹏;李楠;刘振 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/10 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知识产权代理事务所(普通合伙) 11473 | 代理人： | 闫冬;吴航 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种融合几何特性与力学特性的地形建模方法及系统，涉及环境建模技术领域，包括获取探测区域的彩色图像和深度图像，对所述彩色图像进行地形语义分割，融合语义分割结果和同一时刻所述深度图像包含的深度信息，生成语义点云；将所述语义点云映射至地图坐标系下的栅格地图中，生成对应栅格，并将所述语义点云中的高程值和语义信息更新至所述对应栅格；根据所述语义信息进行地面力学特性计算，将计算结果更新至所述对应栅格，生成地形模型。本发明在地形因子中加入力学特性参数，创新地从几何特性与力学特性两个维度进行地形表征。本发明利用视觉感知的方式提前推断未接触区域的地面承压特性和剪切特性，扩大了感知范围。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 几何 特性 力学 地形 建模 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种融合几何特性与力学特性的地形建模方法，其特征在于，包括以下步骤：获取探测区域的彩色图像和深度图像，对所述彩色图像进行地形语义分割，融合语义分割获得的地面语义信息和同一时刻所述深度图像包含的深度信息，生成语义点云；将所述语义点云映射至地图坐标系下的栅格地图中，生成对应栅格，并将所述语义点云中的高程值和语义信息更新至所述对应栅格；根据所述语义信息进行地面力学特性计算，将计算结果更新至所述对应栅格，生成地形模型。
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