[发明专利]对激光雷达的测量端点去畸变的方法和扫地机有效
| 申请号： | 201910546228.3 | 申请日： | 2019-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN110200552B | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 檀冲;刘兴华 | 申请（专利权）人： | 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 北京聿宏知识产权代理有限公司 11372 | 代理人： | 吴大建;张杰 |
| 地址： | 100026 北京市朝阳*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种对激光雷达的测量端点去畸变的方法和扫地机，其中，所述激光雷达可旋转地固定在可运动的机器人上，该方法包括：建立坐标系，其包括建立世界坐标系w系、机器人本体坐标系b系以及激光雷达坐标系L系；将所述L系下的一扫描帧中的测量端点转换到所述b系，得到所述测量端点在所述b系下的位姿；将所述测量端点在所述b系下的位姿转换到所述w系，得到所述测量端点在所述w系下的位姿；将所述测量端点在所述w系下的位姿回转到同一个时刻的所述b系，得到去畸变后的所述测量端点在所述b系下的坐标；以及将去畸变后的所述测量端点在所述b系下的坐标回转到所述L系。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 测量 端点 畸变 方法 地机 | ||
【主权项】：
1.一种对激光雷达的测量端点去畸变的方法，其中，所述激光雷达可旋转地固定在可运动的机器人上，所述方法包括：建立坐标系，其包括建立世界坐标系w系、机器人本体坐标系b系以及激光雷达坐标系L系；将所述L系下的一扫描帧中的测量端点转换到所述b系，得到所述测量端点在所述b系下的位姿；将所述测量端点在所述b系下的位姿转换到所述w系，得到所述测量端点在所述w系下的位姿；将所述测量端点在所述w系下的位姿回转到同一个时刻的所述b系，得到去畸变后的所述测量端点在所述b系下的坐标；以及将去畸变后的所述测量端点在所述b系下的坐标回转到所述L系。
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