[发明专利]鸡枞根部切削设备

摘要

本发明公开了一种鸡枞根部切削设备，包括：输送带，用于逐个传送待削根鸡枞；摄像头，设置于输送带的上方，自上而下逐个拍摄所述待削根鸡枞，以获得鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息；执行机器人，设置有抓取机械手，接收所述鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息，抓取待削根鸡枞并移动至切削刀处；切削装置，包括两组切削组件，所述两组切削组件分别排布在待削根鸡枞的两侧，并呈现中心对称排布；两组切削组件均由电机驱动其转动；每组切削组件均包括电机、偏心盘、凸轮、摆动导杆和切削刀；承接机构，根据所述鸡枞的大小，由执行机器人将切削好的鸡枞放入相应的回收箱中。本发明提高了削根的效率的精度，并减少了浪费，实现鸡枞削根的自动化。

主权项

1.一种鸡枞根部切削设备，包括：输送带，用于逐个传送待削根鸡枞；摄像头，设置于输送带的上方，自上而下逐个拍摄所述待削根鸡枞，以获得鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息；执行机器人，设置有抓取机械手，接收所述鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息，抓取待削根鸡枞并移动至切削刀处；切削装置，包括两组切削组件，所述两组切削组件分别排布在待削根鸡枞的两侧，并呈现中心对称排布；所述两组切削组件均由电机驱动其转动，在切削时切削刀与所述鸡枞根部接触并完成削根；每组切削组件均包括电机、偏心盘、凸轮、摆动导杆和切削刀，所述电机输出轴与偏心盘连接，并带动所述偏心盘转动，所述偏心盘上设有偏心驱动块，所述摆动导杆上设有第一通槽和第二通槽，所述偏心驱动块置于所述第一通槽内，所述第二通槽供所述切削刀安装和运动，所述凸轮上沿凸轮轮廓设有凸轮槽，所述切削刀的安装端穿过第二通槽并置于所述凸轮槽内；承接机构，根据所述鸡枞的大小，由执行机器人将切削好的鸡枞放入相应的回收箱中。