[发明专利]一种纯角度跟踪伪线性滤波方法有效
| 申请号： | 201910547146.0 | 申请日： | 2019-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN110208791B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 周共健;孟爱强 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01S13/68 | 分类号： | G01S13/68 |
| 代理公司： | 11609 北京格允知识产权代理有限公司 | 代理人： | 周娇娇 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种纯角度跟踪伪线性滤波方法，该方法对每个跟踪周期依次执行如下步骤：从观测雷达处获取量测信息，若当前周期为起始周期，则通过在真实目标状态周围形成高斯分布，生成目标状态估计；根据获取的量测信息，利用状态方程计算状态一步预测及状态预测协方差；利用拟线性量测方程计算量测一步预测和量测预测协方差；根据状态的一步预测得到方位角预测值和预测量测矩阵，进而计算被估计的状态和量测之间的互协方差；计算更新状态估计和状态估计协方差，完成当前周期的目标跟踪。本发明提供的纯角度跟踪伪线性滤波方法能够有效改善目标跟踪性能。 | ||
| 搜索关键词： | 协方差 角度跟踪 一步预测 伪线性 滤波 量测信息 目标跟踪 量测 矩阵 目标状态估计 状态方程计算 高斯分布 更新状态 观测雷达 量测方程 起始周期 真实目标 状态估计 状态预测 方位角 计算量 预测量 预测 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种纯角度跟踪伪线性滤波方法，其特征在于，对每个跟踪周期依次执行如下步骤：/nS1、从观测雷达处获取量测信息，若当前周期为起始周期，则通过在真实目标状态周围形成高斯分布，生成目标状态估计；/nS2、根据获取的量测信息，利用状态方程计算状态一步预测及状态预测协方差；其中状态方程通过纯角度跟踪问题的状态空间模型得到；/nS3、利用拟线性量测方程计算量测一步预测和量测预测协方差；其中拟线性量测方程通过构造伪量测得到；/nS4、根据状态的一步预测得到方位角预测值和预测量测矩阵，进而计算被估计的状态和量测之间的互协方差；/nS5、利用状态一步预测、状态预测协方差、量测一步预测、量测预测协方差，以及状态和量测之间的互协方差，计算更新状态估计和状态估计协方差，完成当前周期的目标跟踪；/n其中，所述步骤S2中，所述纯角度跟踪问题的状态空间模型表达式为：/nx
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