[发明专利]基于线性倒立摆模型的机器人步态规划方法在审
| 申请号： | 201910547705.8 | 申请日： | 2019-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN110286679A | 公开（公告）日： | 2019-09-27 |
| 发明（设计）人： | 吴益飞;时锋;郭健;李胜;靳懿;张通;周唯;高珺宁;张翠艳;丛宇;周丽;吴鑫煜 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B62D57/032 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 马鲁晋 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于线性倒立摆模型的机器人步态规划方法，包括以下步骤：构建线性倒立摆模型，具体是在双连杆倒立摆模型(DLIPM)的基础上引入比例因子γ构建新的线性倒立摆模型；机器人步态规划，具体是基于线性倒立摆模型生成零力矩点轨迹、躯干质心运动轨迹和游动脚规划轨迹，并由逆运动学解算各个关节步态运动曲线。本发明方法建立的线性倒立摆模型更符合人型机器人实际质量分布情况，则在该模型的基础上生成的零力矩点轨迹、躯干质心运动轨迹、游动脚的规划轨迹以及解算的各个关节步态运动曲线更加合理、更加符合自然人双足机器人的步态过程，步态规划准确度高。 | ||
| 搜索关键词： | 倒立摆 步态规划 机器人 躯干 步态运动 规划轨迹 质心运动 游动 构建 解算 关节 人型机器人 双足机器人 比例因子 模型生成 逆运动学 质量分布 准确度 双连杆 步态 引入 | ||
【主权项】：
1.一种基于线性倒立摆模型的机器人步态规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、基于双连杆倒立摆模型构建线性倒立摆模型；步骤2、基于线性倒立摆模型进行步态规划，生成零力矩点轨迹、躯干质心运动轨迹、游动脚的规划轨迹以及解算各个关节步态运动曲线。
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