[发明专利]相机和惯性测量单元相对姿态的标定方法及装置有效
| 申请号： | 201910547763.0 | 申请日： | 2019-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN110378968B | 公开（公告）日： | 2022-01-14 |
| 发明（设计）人： | 庞敏健;刘贤焯;黄志明;曾杰;王晓梦;杨洪飞 | 申请（专利权）人： | 奥比中光科技集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01C25/00 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 颜思晨 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于标定技术领域，提供了一种相机和惯性测量单元相对姿态的标定方法及装置，所述方法包括：对相机和惯性测量单元分别进行内参标定；所述相机和所述惯性测量单元均设置于机械臂；驱动机械臂携带所述相机和所述惯性测量单元以预设轨迹运动，并同时通过所述相机采集标定板的第一图像数据以及通过所述惯性测量单元采集第一惯性测量单元数据；当所述相机为卷帘快门相机时，对所述相机进行卷帘标定并获取相应的参数值，当所述参数值在第一预设范围以内时，根据所述第一图像数据和所述第一惯性测量单元数据，计算所述相机和所述惯性测量单元的相对外参。本发明提供的方法提高了对相机和IMU的相对姿态进行标定的精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 惯性 测量 单元 相对 姿态 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种相机和惯性测量单元相对姿态的标定方法，其特征在于，包括：对相机和惯性测量单元分别进行内参标定，所述相机和所述惯性测量单元均设置于机械臂；驱动机械臂携带所述相机和所述惯性测量单元以预设轨迹运动，并同时通过所述相机采集标定板的第一图像数据以及通过所述惯性测量单元采集第一惯性测量单元数据；当所述相机为卷帘快门相机时，对所述相机进行卷帘标定并获取相应的参数值，当所述参数值在第一预设范围以内时，根据所述第一图像数据和所述第一惯性测量单元数据，计算所述相机和所述惯性测量单元的相对外参。
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