[发明专利]一种基于欠驱动解耦的丝传动走位结构

摘要

本发明公开了一种基于欠驱动解耦的丝传动走位结构，包括靠背板、右侧肩部靠垫和左侧肩部靠垫，所述靠背板一侧设置有所述右侧肩部靠垫。有益效果在于：本发明通过钢丝的机械走位，来解耦肩关节外展内收的运动耦合问题，使得电机驱动端在远离肩关节上举的动作关节点的时候，依然可以通过电机的钢丝直接驱动，并且不会受到被动或者主动的肩关节外展运动干扰，实现一个电机控制控制一个主动自由度，并不干涉另一个欠驱动自由度，降低系统的相应要求和系统反馈频率，减少成本，并由于是硬件解耦，不存在软件补偿时算法带来的延迟，系统可靠性能高。

主权项

1.一种基于欠驱动解耦的丝传动走位结构，其特征在于：包括靠背板(7)、右侧肩部靠垫(3)和左侧肩部靠垫(4)，所述靠背板(7)一侧设置有所述右侧肩部靠垫(3)，所述靠背板(7)远离所述右侧肩部靠垫(3)一侧设置有所述左侧肩部靠垫(4)，所述右侧肩部靠垫(3)上侧设置有右侧肩膀丝传动滑轮基座(1)，所述右侧肩膀丝传动滑轮基座(1)一侧设置有右侧肩膀外展动作臂滑轮基座(5)，所述右侧肩膀外展动作臂滑轮基座(5)下端设置有右侧肩膀上举动作臂(8)，所述右侧肩膀上举动作臂(8)下端设置有右侧手肘托架(10)，所述左侧肩部靠垫(4)上侧设置有左侧肩膀丝传动滑轮基座(2)，所述左侧肩膀丝传动滑轮基座(2)一侧设置有左侧肩膀外展动作臂滑轮基座(6)，所述左侧肩膀外展动作臂滑轮基座(6)下端设置有左侧肩膀上举动作臂(9)，所述左侧肩膀上举动作臂(9)下端设置有左侧手肘托架(11)，所述右侧肩膀丝传动滑轮基座(1)内设置有右侧肩关节外展转轴(15)，所述右侧肩膀外展动作臂滑轮基座(5)内设置有右侧肩关节上举转轴(17)，所述右侧肩部靠垫(3)另一侧设置有右侧驱动电机和反馈单元(19)，所述靠背板(7)下端设置有上侧背部固定带基座(12)，所述上侧背部固定带基座(12)下侧设置有下侧背部固定带基座(13)，所述靠背板(7)远离所述下侧背部固定带基座(13)一侧设置有蓄电池(20)，所述蓄电池(20)下侧设置有电池快拆扣(23)，所述左侧肩部靠垫(4)下侧设置有左侧驱动电机和反馈单元(18)，所述左侧肩膀丝传动滑轮基座(2)内设置有左侧肩关节外展转轴(14)，所述左侧肩膀外展动作臂滑轮基座(6)内设置有左侧肩关节上举转轴(16)，所述右侧肩膀丝传动滑轮基座(1)上侧设置有右肩关节外展绝对编码器(22)，所述右侧驱动电机和反馈单元(19)上侧设置有右侧伺服电机驱动器和散热组件(25)，所述靠背板(7)内设置有轴向钢丝轮(36)，所述左侧驱动电机和反馈单元(18)上侧设置有左侧伺服电机驱动器和散热组件(24)，所述左侧肩膀丝传动滑轮基座(2)上侧设置有左肩关节外展绝对编码器(21)，所述右侧肩膀丝传动滑轮基座(1)内设置有右侧钢丝(26)，所述右侧肩膀外展动作臂滑轮基座(5)内侧设置有一号钢丝轮(27)，所述一号钢丝轮(27)外侧设置有一号钢件(28)，所述一号钢件(28)一侧设置有二号钢件(29)，所述右侧钢丝(26)之间设置有右侧钢丝转向滑轮组(30)，所述一号钢丝轮(27)之间设置有轴向钢丝轮(36)，所述一号钢丝轮(27)下侧设置有二号钢丝轮(35)，所述右侧肩膀上举动作臂(8)靠近所述右侧肩膀外展动作臂滑轮基座(5)一端设置有从动钢丝轮(32)，所述右侧肩部靠垫(3)靠近所述右侧肩膀丝传动滑轮基座(1)一端设置有主驱动钢丝轮(31)，所述左侧肩膀外展动作臂滑轮基座(6)内侧设置有左侧钢丝(33)，所述左侧钢丝(33)之间设置有左侧钢丝转向滑轮组(37)，所述左侧钢丝(33)一端设置有主动钢丝轮(34)。