[发明专利]一种工业机器人实验数据的采集方法及其采集装置

摘要

本发明提供一种工业机器人实验数据的采集方法，包括以下步骤：第一步，得到慢速传感数据变量和得到总线传感器设备集的数据和算法数据；第二步，并将全部采样数据赋值给采样数据项结构体对象变量；第三步，将采样数据项结构体对象变量通过写入记录FIFO指针写入指向的采样数据容器；第四步，实现实验测试过程中算法数据和周期对应的各传感器原始数据的采集记录。本发明还提供工业机器人实验数据的采集装置。本发明周期性有效完整地采集记录实验测试过程中算法数据和周期对应的各传感器原始数据，有助于技术人员进行针对性数据分析以及降低对各个传感器数据采集分析软件的依赖，不仅可大幅降低实验测试成本，而且能够有效提高实验测试过程的效率。

主权项

1.一种工业机器人实验数据的采集方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步，采用非实时事务线程通过通信协议抽象层函数接口对慢速传感器设备集进行数据采集，以得到慢速传感数据变量；采用EtherCAT总线实时事务线程周期性地对在总线协议挂载的总线传感器设备集进行数据采集，以得到总线传感器设备集的数据和算法数据；第二步，以EtherCAT总线实时事务线程的采集周期为实验采样周期，计算出实验采样周期对应的时间戳，从所述慢速传感器设备集数据变量读取实验采样周期对应的慢速传感器设备集设备的采样数据，以及读取实验采样周期对应的总线传感器设备集的采用数据和算法的采样数据，并将全部采样数据赋值给采样数据项结构体对象变量；第三步，EtherCAT总线实时事务线程将所述采样数据项结构体对象变量通过写入记录FIFO指针写入指向的采样数据容器，并更新所述采样数据容器内的计数成员；第四步，设置有采样数据容器的采样数据容器结构体以采样数据项结构体对象变量作为数据记录行单位，并以所述采样数据项结构体对象变量内的数据成员作为数据记录列单位，实现实验测试过程中算法数据和周期对应的各传感器原始数据的采集记录。