[发明专利]一种机器人腕力传感器及标校、检测方法

摘要

本发明公开了一种机器人腕力传感器及标校、检测方法，包括适配环、工具端连接法兰、应变感知主体、应变敏感元件、嵌入式电路、工具端连接法兰与适配环配合，工具端连接法兰与应变感知主体相连接，应变感知主体用于在多轴力作用下产生微量变形，应变敏感元件组成电桥后用于将微量变形转换为微伏级电压信号，应变感知主体内置嵌入式电路板，嵌入式电路板用于采集微伏级电压信号并作A/D转换和解耦计算，并通过通信模块输出测量结果的数字信号，本发明通过合理的解耦结构、简明清晰的标定方法、嵌入式采集及解耦算法，直接将空间直角坐标系下沿坐标轴的三方向力和三方向力矩的测量结果以数字量形式输出，显著提高了测量精准。

主权项

1.一种机器人腕力传感器，其特征在于：包括应变感知主体（3），所述应变感知主体（3）包括T形应变梁（4）、刚性边界环（5）和刚性边界块（6），所述T形应变梁（4）一端与刚性边界环（5）相连，另一端与刚性边界块（6）相连，所述T形应变梁（4）上设有应变敏感元件（7），所述应变感知主体（3）还内置嵌入式电路（8）。