[发明专利]视觉动态系统下的室内服务机器人控制器设计方法及系统有效
| 申请号： | 201910549526.8 | 申请日： | 2019-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN110154036B | 公开（公告）日： | 2020-10-13 |
| 发明（设计）人： | 周风余;王玉刚;马逍天;李铭;赵阳 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 杨晓冰 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种视觉动态系统下的室内服务机器人控制器设计方法及系统,借助视觉动态系统构建遗忘因子PD型迭代学习控制器。该方法包括以下步骤：构建视觉动态系统下的服务机器人运动模型；构建服务机器人的遗忘因子PD型迭代学习控制器；预设服务机器人运动机构的期望运动轨迹，初始化服务机器人运动机构的输入量以及初始化位置；判断服务机器人运动机构的实际运动轨迹与期望运动轨迹两者的误差是否满足要求，若满足要求，则服务机器人的实际运动轨迹与期望运动轨迹重合；否则，重复上述迭代过程，直至误差满足条件。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 动态 系统 室内 服务 机器人 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种视觉动态系统下的室内服务机器人控制器的设计方法，其特征是，包括以下步骤：构建视觉动态系统下的服务机器人运动模型；构建服务机器人的遗忘因子PD型迭代学习控制器；预设服务机器人运动机构的期望运动轨迹，初始化服务机器人运动机构的输入量以及初始化位置；判断服务机器人运动机构的实际运动轨迹与期望运动轨迹两者的误差是否满足要求，若满足要求，则服务机器人的实际运动轨迹与期望运动轨迹重合；否则，重复上述迭代过程，直至误差满足条件。
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