[发明专利]机器人电弧增材修复的焊枪工具参数三维扫描标定方法

摘要

机器人电弧增材修复的焊枪工具参数三维扫描标定方法，包括步骤1：通过3D扫描仪扫描机器人法兰盘及安装于末端的焊枪，获得工具的扫描文件；步骤2：在扫描文件中通过创建几何特征参数来定义机器人末端手腕坐标系xyz；步骤3：将扫描文件参考坐标系x0y0z0转移到机器人末端手腕坐标系xyz；步骤4：确定工具中心坐标点TCP及其坐标系x1y1z1。本发明克服现有技术中标定操作复杂，人为因素导致精度不高的问题，提高标定精度，避免了一般数值优化等方法的繁琐计算，解决了在电弧增材制造过程中因工具参数精度差而导致的堆焊层偏移，以及工件表面未熔透，堆焊层与基底接合差，撞枪等问题。

主权项

1.机器人电弧增材修复的焊枪工具参数三维扫描标定方法，其特征在于：包括如下步骤，步骤1，首先将机器人第六轴位姿调为机械原点，然后通过3D扫描仪扫描机器人末端法兰盘以及安装在机器人末端法兰盘的焊枪，以获得STL格式的扫描文件以及扫描文件的默认坐标系x₀y₀z₀，所述扫描文件包括：焊枪与机器人第六轴；步骤2，将扫描获得的STL格式的扫描文件导入逆向工程软件Geomagic studio中，在Geomagic studio中通过创建几何特征参数来定义机器人末端手腕坐标系xyz；步骤3，在Geomagic studio软件中使用坐标对齐功能使3D扫描所得到工具文件的参考坐标系x₀y₀z₀与机器人末端手腕坐标系xyz对齐；步骤4，在Geomagic studio软件中可确定出工具中心坐标点TCP及其坐标系x₁y₁z₁。