[发明专利]一种不受速度影响的事件相机的成图方法

摘要

本发明提供一种不受速度影响的事件相机的成图方法，为解决事件相机产生的数据是异步事件流而不是传统图像帧流导致的传统图像算法无法应用于事件相机的问题，通过保持图像中轮廓上像素点的值与周围像素点的值的差值恒定的方法，能够从事件流生成亮度恒定，对比度大的图像帧流。每到来一个事件都更新一次速度不变图像，将图像上该事件位置的亮度设为一极大定值并减小周围领域点的亮度值，保持边缘对比度恒定，并使用高通滤波器去除拖尾效果。本发明的方法生成的图像，边缘清晰，亮度对比恒定，有助于后续的图像处理。

主权项

1.一种不受速度影响的事件相机的成图方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，一串由事件相机采集生成的异步事件流，记为e_i＝{t_i，x_i，y_i，p_i}(i＝1，2，3，…，n)，t_i为事件e_i的时间戳，x_i为事件e_i发生的横坐标，y_i为事件e_i发生的纵坐标，p_i为事件e_i的极性；步骤2，记此方法生成的图像为T(x，y)，在0时刻，初始化为全0矩阵；步骤3，每到来一个事件，假设该事件为e_k＝{t_k，x_k，y_k，p_k}，图像上以坐标(x_k，y_k)为中心的大小为(2r+1)×(2r+1)的邻域，记为对于图片上内的点处理方式分为下列两种情况：如果T(x，y)≥T(x_k，y_k)，那么将该点的值减去一个定值sub，即T(x，y)＝T(x，y)‑sub；如果T(x，y)＜T(x_k，y_k)，那么该点的值不变；步骤4，将图像上坐标(x_k，y_k)处的值设置为(2r+1)²；步骤5，对于图像上每一个点随时间变化的函数进行高通滤波；步骤6，每到来一个新的事件，重复步骤3‑步骤5。