[发明专利]一种无人机空中管控黑匣子系统

摘要

本发明公开了一种无人机空中管控黑匣子系统，包括服务器、黑匣子和飞控，黑匣子和飞控安装在无人机上，且服务器与黑匣子之间、黑匣子与飞控之间分别通过通信数据传输协议进行数据的相互传输；还包括后台程序BP和前台程序FP，后台程序BP为主流程，其依次包括系统初始化程序BP1、传感器校准程序BP2、20ms定时时间到判断程序BP3和数据指令综合处理程序BP4，前台程序FP为中断服务程序，其包括对20ms定时标志置1的定时器中断服务程序FP1、用于中断接收飞控发来的数据的串口接收中断服务程序FP2以及对上位机发送的指令进行识别的串口接收中断服务程序FP3，上位机指令包括返航和紧急降落。本发明通过空中管控黑匣子系统的设置能够对无人机进行更好的空中管控。

主权项

1.一种无人机空中管控黑匣子系统，其特征在于：包括服务器(1)、黑匣子(2)和飞控(3)，所述黑匣子(2)和飞控(3)安装在无人机上，且服务器(1)与黑匣子(2)之间、黑匣子与飞控(3)之间分别通过通信数据传输协议进行数据的相互传输；还包括后台程序BP和前台程序FP，所述后台程序BP为主流程，所述前台程序FP为中断服务程序；所述后台程序BP依次包括系统初始化程序BP1、传感器校准程序BP2、20ms定时时间到判断程序BP3和数据指令综合处理程序BP4；所述系统初始化程序BP1用于对系统时钟、中断向量、定时器、I/O口、变量、所有外设、中断服务程序的初始化；所述传感器校准程序BP2用于对陀螺仪零偏校准、加速度计零偏校准、磁罗盘校准；所述20ms定时时间到判断程序BP3用于对20ms定时时间到进行准确判断，判断是则通过数据指令综合处理程序BP4对数据指令进行综合处理，判断否则重新进行判断，且通过20ms定时时间到判断程序BP3对20ms定时时间到进行准确判断以及通过数据指令综合处理程序BP4对数据指令进行综合处理在后台无限循环；所述数据指令综合处理程序BP4包括传感器数据采集及单位换算程序BP41、GPS数据采集及处理程序BP42、飞控数据转存程序BP43、指令分析与处理程序BP44、数据发送程序BP45和运行数据存储与记录程序BP46；所述传感器数据采集及单位换算程序BP41对陀螺仪、加速度计、磁罗盘、气压计的各检测数据采集及单位换算；所述飞控数据转存程序BP43转存飞控发来的无人机姿态和位置信息；所述指令分析预处理程序BP44对上位机发来的指令进行解码，并进行数据命令输出；所述数据发送程序BP45采用编码形式将黑匣子(2)测得的姿态和位置信息，以及飞控发来的姿态和位置信息，通过串口发送给上位机，或通过4G网络发送给服务器(1)；所述运行数据存储与记录程序BP46将无人机运行中的重要参数存储到SD卡中，为故障解决服务；所述前台程序FP包括对20ms定时标志置1的定时器中断服务程序FP1、用于中断接收飞控(3)发来的数据的串口接收中断服务程序FP2以及对上位机发送的指令进行识别的串口接收中断服务程序FP3；上位机指令包括返航和紧急降落。