[发明专利]一种辅助特殊车辆通行的交通信号灯控制方法

摘要

本发明公开了一种辅助特殊车辆通行的交通信号灯控制方法，包括在信号灯路口设置车辆检测模块和信号灯控制模块，按步骤控制信号灯：检测在本路口中心位置半径R0范围内是否存在特殊车辆，判断距离路口D1长度范围内车辆密度是否超过设定阈值，由特殊车辆的转向灯状态或所处具体车道得到特殊车辆的目标行驶方向，调整该方向交通信号灯为绿灯至特殊车辆离开本路口范围。本发明方法使交通信号灯切换为利于特殊车辆的通行状态，主动为特殊车辆疏导拥堵车流，解决了现在特殊车辆频繁困于复杂交通路况中的情况，为特殊车辆提高了通行效率。

主权项

1.一种辅助特殊车辆通行的交通信号灯控制方法，其特征在于，包括在信号灯路口设置车辆检测模块和信号灯控制模块，所述信号灯控制模块按以下步骤控制交通信号灯：S1、由车辆检测模块检测在本路口中心位置半径R0范围内是否存在特殊车辆，如为否，则持续本步骤，如为是，则进入步骤S2；S2、判断特殊车辆所处路口的车道数是否为1，如为是，则进入步骤S3A，如为否，则进入步骤S3B；S3A、由车辆检测模块检测距离路口D1长度范围内的与特殊车辆处于同车道的车辆密度，所述车辆密度超过设定阈值时进入步骤S4A，否则进入步骤S7；S4A、持续检测特殊车辆的位置直至所述特殊车辆处于距离路口D2长度范围内时进入步骤S5A；S5A、检测所述特殊车辆的转向灯状态为左转灯亮、右转灯亮还是无转向灯亮，得到特殊车辆的目标行驶方向，进入步骤S6；S3B、由车辆检测模块检测距离路口D1长度范围内的各行驶方向的车辆密度，所述车辆密度超过设定阈值时，对应的行驶方向车道为拥堵车道，如无拥堵车道则进入步骤S7，否则进入步骤S4B；S4B、持续检测特殊车辆的位置直至所述特殊车辆处于距离路口D2长度范围内时进入步骤S5B；S5B、判断所述特殊车辆是否处于S3B判断的拥堵车道，如为否，则进入步骤S7，如为是，则根据所述特殊车辆所处车道得到特殊车辆的目标行驶方向，进入步骤S6；S6、判断特殊车辆的目标行驶方向对应的交通信号灯是否为绿灯，如为否，则切换为绿灯，进入步骤S7，如为是，则维持绿灯，进入步骤S7；S7、检测所述特殊车辆是否离开本路口中心位置半径R0范围，如为是，则恢复交通信号灯为正常控制状态，回到步骤S1，如为否，则持续执行本步骤；其中，R0>D1>D2。