[发明专利]视觉里程计的实现方法和实现装置有效
| 申请号： | 201910554021.0 | 申请日： | 2019-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN112129272B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 查红彬;王欣;姜立;方奕庚 | 申请（专利权）人： | 京东方科技集团股份有限公司;北京大学 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00;G01C22/00 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 黄灿;胡影 |
| 地址： | 100015 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种视觉里程计的实现方法和实现装置，该实现方法包括：建立用于表述摄像机的位置变化的第一模型函数，所述第一模型函数中采用作用在摄像机上的力表述所述摄像机的位置变化；建立用于表述所述摄像机的朝向变化的第二模型函数，所述第二模型函数中采用所述摄像机的角速度表述所述摄像机的朝向变化；根据所述第一模型函数、所述第二模型函数以及惯性传感器观测到的所述摄像机的加速度和角速度，得到目标函数；对所述目标函数进行优化，得到优化后的作用在所述摄像机上的力和所述摄像机的角速度。本发明可以保证求解得到的摄像机轨迹是满足实际的物理规律的且具有速度连续的轨迹，同时能够在任意时刻与惯性传感器的数据进行融合。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 里程计 实现 方法 装置 | ||
【主权项】：
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