[发明专利]一种经狭窄腔对感兴趣目标进行接触式扫描成像的机械臂

摘要

本发明公开一种经狭窄腔对感兴趣目标进行接触式扫描成像的机械臂，它包括：若干机械臂关节；若干中空万向节；若干关节弹簧；一对相互啮合且轴线垂直的齿轮传动机构；若干中空传动轴及若干中空万向节构成的柔性传动轴，可将驱动端动力传输至齿轮传动机构，实现末端执行器(集成有压力传感器的成像探头)的偏航运动，即在感兴趣目标表面的接触式扫描动作。该机械臂能够自由灵活地经狭窄腔对感兴趣目标进行接触式扫描成像，并可克服扫描检查对柔性成像目标造成的形变。

主权项

1.一种经狭窄腔对感兴趣目标进行接触式扫描成像的机械臂，其特征在于，包括机械臂关节及位于机械臂关节末端的末端执行器；所述机械臂关节包括若干依次连接通过关节弹簧首尾连接的机械臂关节单元，每个机械臂关节单元包括中空的刚性套、位于刚性套内的中空传动轴单元、轴承；所述中空传动轴单元与刚性套内壁之间通过轴承配合使中空传动轴单元相对刚性套转动；所述机械臂关节单元还包括若干万向节单元，每个万向节单元包括两个中空式的万向节叉和中空式的十字轴，两个万向节叉分别位于十字轴的两侧并通过销钉与十字轴铰接配合；每个万向节叉的外侧面与外侧对应的中空传动轴单元连接，若干万向节单元与若干中空传动轴单元首位依次交替配合连接形成柔性传动轴，该柔性传动轴的末端设有齿轮传动机构，柔性传动轴的转动带动齿轮传动机构使末端执行器转动；所述至少一个机械臂关节单元的刚性套上固定有数条传动丝，且机械臂关节单元的刚性套上均设有供传动丝穿过的通孔，该数个传动丝自某个机械臂关节单元的刚性套固定后通过通孔穿过其他机械臂关节单元。