[发明专利]基于单线激光雷达与双目相机数据融合的机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 201910554218.4 | 申请日： | 2019-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN110361027A | 公开（公告）日： | 2019-10-22 |
| 发明（设计）人： | 吕成军;吴玉秀;王路;邵伟伟 | 申请（专利权）人： | 马鞍山天邦开物智能商务管理有限公司;马鞍山市安工大智能装备技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 安徽知问律师事务所 34134 | 代理人： | 平静 |
| 地址： | 243000 安徽省马*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单线激光雷达与双目相机数据融合的机器人路径规划方法，属于机器人导航定位、地图构建和科学研究技术领域。本发明采用的是移动机器人在SLAM的基础上通过2D激光雷达与双目相机融合，完成精确的稠密点云构建，从而完成移动机器人的路径规划。本发明具有稠密点云、实时性好、方法简单、造价低、功耗小，且实时性好的特点，可对工作环境内的障碍物进行实时探测和完成机器人的精确定位，从而完成移动机器人的路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人 激光雷达 双目相机 机器人路径规划 路径规划 实时性好 数据融合 点云 单线 稠密 机器人导航 地图构建 实时探测 障碍物 功耗 构建 机器人 科学研究 融合 | ||
【主权项】：
1.基于单线激光雷达与双目相机数据融合的机器人路径规划方法，其特征在于：以2D激光雷达的测量数据为基准，采用2D激光雷达的测量数据修正双目相机的测量数据；完成双目相机和激光雷达的数据融合后，对双目相机进行SLAM构建，使SLAM具有稠密点云，再将修正后的点云作为机器人路径规划的点云图，从而完成机器人的路径规划。
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